农机操作机器人升降电机控制程序设计

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农机操作机器人升降电机控制程序设计

* 来源: Cloud * 作者: YiQiSeo * 发表时间: 2019-05-18 15:24:41 * 浏览: 2
4.3.4提升电机控制程序设计当仓库搬运机器人抬起货架时,提升机构是不可或缺的模块。机器人使用电动推杆抬起架子。使用的电动推杆是电动机和电动缸的驱动螺杆通过联轴器连接,电动机的旋转转换成推杆的上下直线运动,其中计算所用的编码器和反馈可以通过电动推杆反馈。长度。本文使用的电动推杆可达到Scm,其速度可达2,CI17} S,电机的位置控制采用闭环控制。编码器的脉冲数用于反馈电动推杆上下移动的距离。杆本身具有限位开关。当电动推杆接触限位开关时,电机将停止旋转作为保护。具体过程如图4.36所示。 ?4.3.5?S曲线加减速算法设计驱动电机在机器人运动过程中需要频繁启动和停止。在电机启动和停止期间,频率突然。如果机器人的速度控制不好,货架上的货物将被翻倒。它会影响机器人电机及其机械结构,最终会导致关键部件的使用寿命缩短。因此,有必要考虑平稳加速和减速的电动机的平稳启动和停止,以减少对操纵机器人装置的冲击的损害。在本文中,S曲线加速和减速的控制方法用于控制电机。如图4.37所示,加减速过程分为7个部分:1个加速部分,2个均匀加速部分,3个负加速部分,4个恒速部分,5个减速部分,6个减速部分,7个加减速部分。在本文中,1,3,5和7段的操作时间是相同的。 ?以下是每个部件的加加速度,加速度和速度的计算。其中J(t)是加速度函数,a(t)是加速度函数,v(t)是速度函数。 ??